Kirchdorf im Wald ist wie die anderen ILE-Gemeinden eine Gründung des Benediktinerklosters Niederaltaich. Bereits vor dem Jahr 1045 soll sich der Laienmönch Wilhelm als Einsiedler am "Berg der Muttergottes" (Kirchdorf) niedergelassen haben. Ihm folgten schon bald weltliche Siedler. Im Jahre 1148 wird "Marienberg" (ursprünglicher Name Kirchdorfs) erstmals in einer Urkunde als Besitzung des Klosters Niederaltaich aufgeführt. Seit 1339 wird Kirchdorf als Pfarrei bezeichnet und entwickelt sich schon bald als Wallfahrtsort. 

Die Gemeinde zeichnet sich aus durch ihr hohes Engagement in der Dorf- und Innenentwicklung. Mehrere Ortsteile und der Hauptort haben in den vergangenen Jahren Auszeichnungen im Wettbewerb „Unser Dorf soll schöner werden“ erhalten. 

1992 wurde die Gemeinde Kirchdorf i.W. vom bayerischen Umweltministerium als Modellgemeinde für ökologisches Handeln ausgewählt, neben Oberammergau, Leutershausen und Bad Brückenau, 1996 erhält Kirchdorf für die Anlage eines Landschaftsweihers im Ortsteil Schlag den LSB-Umweltschutzpreis. 

Die erfolgreiche Arbeit der Gemeinde in der Zukunftsgestaltung wurde 2000 im Bundeswettbewerb "Zukunft mitgestalten - Bürger und Heimatvereine engagieren sich für die lokale Agende 21“ honoriert. Die Bürgerinnen und Bürger profitieren von einer gesicherten Nah- und Grundversorgung, Wirtshaus und Festsaal stehen für alle zur Verfügung. 

Ein reges Vereinsgeschehen, bei dem Alt und Jung gemeinsam anpacken, prägt das Dorfleben. In jedem der Ortsteile kann so ein besonderer Abenteuer-Spielplatz unterhalten werden. Stark ist Kirchdorf auch in der Sportförderung. Am Sportzentrum stehen den Aktiven Allwetterplatz, Tennis- und Fußballplätze, Anlagen für Schützen und Stockschützen und ein Hartplatz zur Verfügung. Und mit der Volksschule Kirchdorf i.Wald leben und gestalten auch die Kinder das Dorfgeschehen mit.